Calibracion del Sensor de Ultrasonidos

Una vez obtenidos los datos calculamos la matriz de covarianza con excel y cuatro sencillas formulas.

0.46 0.21645039

0.21645039 2.18

Práctica 2

Hola a todos, hoy por fin hemos conseguido dejar practicamente terminada la práctica 2, en la que se nos pedía las siguientes cosas:

Mostrar información por el LCD

En este apartado no hemos tenido ninguna dificultad, ya que simplemente ha sido invocar a los métodos correspondientes para leer de los sensores.




Clap Control

A pesar de que el algoritmo para conseguir controlar la marcha o parada del robot mediante sonido es muy fácil, cometimos el error de realizar la lectura en dB en lugar de en dBA, por lo que el comportamiento del robot era bastante errático.



Bump & GO

Se puede observar la descripción en la entrada anterior ;)


Simple Avoid Objects

El objetivo es programar al robot para que se comporte como en el Bump & Go, así que empleamos el mismo algoritmo, solo que en lugar de reaccionar cuando se pulsa el sensor de contacto, se detiene cuando detecta un objeto cerca de el.



Sigue Pared

En este apartado se nos pide dotar al robot de la "inteligencia" necesaria para que al colocarlo cerca de una pared, éste la siga a unos 20 cm de distancia, sin importar los rincones o esquinas con los que se encuentre.
A pesar de que el algoritmo lo teniamos claro, tuvimos que valernos del antiguo de método de "ensayo y error" para ajustar los valores de giro, velocidad, distancias limite y los Thread.sleep().
No obstante estamos bastante satisfechos con el resultado obtenido, aquí teneis la prueba:

Bump & Go!

Como dijimos en la entrada anterior, nos ha costado dios y ayuda poder tener a punto el entorno en nuestros ordenadores y centramos toda nuestra atención en ello a lo largo de la última semana. En consecuencia no hemos llegado a la entrega de la practica 1.

No obstante, hemos trasteado con todo lo relativo al control de los motores, los métodos forward(), backward(), rotate(), rotateTo(), etc. Y ya estamos manos a la obra con los apartados de la práctica 2.

Como aperitivo del trabajo que estamos realizando aquí os dejamos una muestra de lo que hemos hecho hasta ahora:

Hemos conseguido nuestro primer objetivo con relativa facilidad. El pseudocódigo del comportamiento de nuestro robot es el siguiente:

     loop {
      avanzar();
        if (sensorActivado) ->
         parar;
         retroceder();
         girar();
      end if;
   end loop;

El robot como se observa en el video, a parte de un numero de grados de giro aleatorio, tambien tiene de forma aleatoria la dirección del giro. Con esto logramos que el robot no se quede bloqueado indefinidamente en escenarios como dar en una esquina (0:14 - 0:24 del video).

El siguiente paso en el desarrollo de esta práctica es realizar las mediciones correspondientes del sensor de ultrasonidos, para hacer un "Bump" & Go usando este sensor, así como el resto de apartados.

Os iremos informando en próximas actualizaciones! ;) Saludos

Compilar,enlazar,cargar

Hoy hemos conseguido tras 2 horas de practicas compilar enlazar y posteriormente meter el programa en el lego.

Hemos tenido bastantes problemas a la hora de configurar Eclipse ya que de vez en cuando daba errores al ejecutar tanto el compilador como el enlazador como el cargador.
Finalmente hemos introducido el HelloWorld y hemos comprobado que funcionaba.

Tambien nos ha costado entender como funcionan las variables y metodos.

¿Porque no empezaran en primero con Java?
Peleando con molinos.

Asimo corriendo,Impresionante

Robocup Humanoides

Build Failed

Hemos tenido problemas al instalar el entorno,
primero debemos asegurarnos que tenemos el paquete java en el ordenador ya que sino no tenemos nada que hacer.

Luego al compilar la version de Lejos obteniamos el siguiente error:




Una vez solucionado informaremos a traves del blog

Bienvenidos

Hola,Este es el blog de la asignatura de robotica.
En él iremos poniendo los problemas, mejoras, penas y alegrias de la asignatura.