Bump & Go!

Como dijimos en la entrada anterior, nos ha costado dios y ayuda poder tener a punto el entorno en nuestros ordenadores y centramos toda nuestra atención en ello a lo largo de la última semana. En consecuencia no hemos llegado a la entrega de la practica 1.

No obstante, hemos trasteado con todo lo relativo al control de los motores, los métodos forward(), backward(), rotate(), rotateTo(), etc. Y ya estamos manos a la obra con los apartados de la práctica 2.

Como aperitivo del trabajo que estamos realizando aquí os dejamos una muestra de lo que hemos hecho hasta ahora:

Hemos conseguido nuestro primer objetivo con relativa facilidad. El pseudocódigo del comportamiento de nuestro robot es el siguiente:

     loop {
      avanzar();
        if (sensorActivado) ->
         parar;
         retroceder();
         girar();
      end if;
   end loop;

El robot como se observa en el video, a parte de un numero de grados de giro aleatorio, tambien tiene de forma aleatoria la dirección del giro. Con esto logramos que el robot no se quede bloqueado indefinidamente en escenarios como dar en una esquina (0:14 - 0:24 del video).

El siguiente paso en el desarrollo de esta práctica es realizar las mediciones correspondientes del sensor de ultrasonidos, para hacer un "Bump" & Go usando este sensor, así como el resto de apartados.

Os iremos informando en próximas actualizaciones! ;) Saludos