Filtros de partículas

Aquí venimos una vez más con prácticas de nuestro robot.

En esta ocasión hemos tratado de implementar un filtro de partículas en nuestro robot para poder llegar a auto-localizarnos en un mapa según nuestra posición.
Lamentablemente no hemos conseguido llegar a dar solución al problema.

El otro apartado de la práctica era relativamente más fácil ya que consistía en manejar el robot mediante una secuencia de coordenadas(x,y) y orientación.
Introducimos el punto final mediante incrementos a través de los botones LEFT/RIGHT del robot presionando ENTER para escribir el punto.
Igualmente introducimos la orientación final a través de los botones de nuestro robot.

Una vez introducidos el punto y la orientación el robot navega al lugar indicado.

La gracia de todo esto consiste en que si nuestro robot parte de un punto(0,0) el solo sabrá ir a cualquier punto del mapa volviendo al origen si se le indica.






Como se puede apreciar en el primer video indicamos a nuestro robot que se desplace a el punto (20,20) y finalice con la orientación inicial(0).

En el segundo video se indica al robot que se desplace al punto(0,0) partiendo del punto del video anterior, al final debe acabar con una orientación de -90 grados desde la posición inicial original, es decir desde la posición inicial del primer video.

Un saludo.