En el Bump&Go nos dimos cuenta de que si por casualidad, y digo casualidad porque giraba aleatoriamente, el robot diera con un callejón se quedaría bloqueado.
Me explico; el "rastrillo" que accionaba el sensor al chocar era demasiado estrecho y si conseguía pasar el rastrillo no paraba a nuestro robot el cual se atascaba.Por ello dotamos a nuestro "esclavo" con un rastrillo más ancho de modo que cubriera con creces la longitud del eje de las ruedas.
Por otra parte en el Bum&Go de Ultrasonidos, nos dimos cuenta de que sobraban cosas.
A la hora de "chocar" con algo, el robot, reculaba para poder realizar el giro y no entorpecerse con el obstáculo.
Y ahora?No, al cambiar el tipo de sensor, también cambia el algoritmo.Ya no necesitamos andar hacia atrás.Ahora solo hay que preocuparse de "chocar" con el obstáculo a una distancia suficiente para no entorpecer el giro.
Ahora choca sin tocar,simplemente.
Midiendo tu marchita y al tran-tran,
Buscando la salida,porque si hay una salida por aquí tiene que estar.
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