Hola de nuevo,
la última práctica que nos han puesto consiste en implementar un algoritmo que nos permita autolocalizarnos en un mapa dado.
Para ello hemos implementado varias clases.
Clase Radar: Implementa un radar parametrizable, es decir, se puede configurar a medida en cuanto a velocidad, resolución y amplitud de la medición.
Clase Localización: Esta clase carga y nos muestra el mapa con las partículas por el LCD del robot.
Clase Reconocimiento:Se compone de dos etapas independientes.
La primera etapa consiste en ir situando al robot en varios puntos entonces, mediante nuestro radar, el robot realiza mediciones, las cuales son guardadas en un histograma para poder reconocer el punto posteriormente.
La segunda etapa del reconocimiento reza por localizar el robot en el mapa, se realizan mediciones y se va comparando el histograma obtenido con las muestras representivas de cada punto.
La semana que viene combinaremos toda la potencia de las clases implementadas para conseguir autolocalizarnos en un mapa y poder seguir una ruta predispuesta.
martes, 13 de abril de 2010
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